ISMAR 2019 SLAM-for-AR 挑战赛圆满结束

  作为增强现实的一项关键技术，SLAM（同时定位与地图构建）技术在不断趋于成熟并逐渐应用到实际的产品中。越来越多的科研工作者意识到在提升产品性能时，不能只局限于单个技术指标的研究，而是需要着眼于整体性能的提升。事实上，AR产品的落地非常有挑战性，这是因为普通用户可能会随意地移动或转动AR设备，导致出现各种复杂、甚至意想不到的运动，而且场景可能有大量的弱纹理、重复纹理或运动物体，这就对SLAM技术提出了更高的要求。

为鼓励科研工作者们从AR需求层面对SLAM技术进行深入研究，在商汤科技的赞助下，浙江大学CAD&CG国家重点实验室的章国锋教授、北京理工大学的陈靖副教授、美国特拉华大学的黄国权助理教授共同组织并举办了SLAM-for-AR技术挑战赛，邀请所有入围决赛的队伍于2019年10月14日下午在北京友谊宾馆的会议厅进行报告。此次挑战赛从跟踪精度、初始化质量、跟踪鲁棒性、重定位时间等多个方面对参赛者所研发的SLAM系统进行了综合评测。2019年10月17日的大会闭幕式上宣布了最终的比赛结果和获奖队伍，并为他们颁奖。

1、开启仪式

担任本次挑战赛主席的是浙江大学CAD&CG国家重点实验室的章国锋教授、北京理工大学的陈靖副教授以及美国特拉华大学的黄国权助理教授。首先，章国锋教授代表挑战赛组织方做开场致辞，对参加这个挑战赛研讨会的老师和同学们表示了热烈的欢迎，并对这次挑战赛的初衷、规则、初赛结果和决赛入围情况作了简要介绍。最后，他殷切希望在场的各位老师和同学们都能够有所收获，满载而归。

章国锋教授代表挑战赛组织方做开场致辞

2、比赛概况和现场研讨

本次挑战赛分为V-SLAM和VI-SLAM两组分别进行。注册参加本次比赛的V-SLAM队伍有18支，VI-SLAM队伍10支。提交第一轮比赛结果的队伍有10支，后来其中两支队伍中途选择了放弃，最终入围决赛并做报告的8支队伍（其中V-SLAM组有5支队伍，VI-SLAM组有3支队伍）来自德国、新加坡、中国大陆以及中国香港特别行政区。SLAM-for-AR挑战赛的决赛作为ISMAR 2019会议的一个重要环节，每个队伍的代表都在会上介绍了各自研发的SLAM系统的技术亮点和实验结果。

在V-SLAM组中，北京大学团队研发的LF-SLAM系统以总评分83.31分的成绩占据了榜首位置。来自德国埃尔朗根-纽伦堡大学的Darius Ruckert所研发的Snake-SLAM以82.73分的良好成绩屈居第二。第３到５名分别是澎思科技新加坡研发中心研发的AR-ORB-SLAM2，中国科学院上海高等研究所团队研发的PL-SLAM以及中国科学技术大学团队研发的Dy-SLAM。

V-SLAM组冠军LF-SLAM（北京大学）

V-SLAM组亚军Snake-SLAM（埃尔朗根-纽伦堡大学）

 V-SLAM组季军AR-ORB-SLAM2 （澎思科技）

 V-SLAM组第四名PL-SLAM（中国科学院上海高等研究所）

 V-SLAM组第五名Dy-SLAM（中国科学技术大学）

在VI-SLAM组中，香港科技大学团队研发的VINS-Mono系统以75.13分的成绩获得了小组冠军，中国科学院上海高等研究所研发的PLVI-SLAM和浙江工业大学团队研发的MMF-SLAM则分别获得了亚军和季军。

VI-SLAM组冠军VINS-Mono（香港科技大学）

VI-SLAM组亚军PLVI-SLAM（中国科学院上海高等研究所）

VI-SLAM组季军MMF-SLAM（浙江工业大学）

本次SLAM-for-AR挑战赛吸引了很多参会者来听，现场座无虚席。每个参赛队伍在介绍完自己的SLAM系统的技术特色、实现细节和实验结果之后，参会人员可以现场提问，积极良好的交流氛围也为所有参会人员带来了更多的思考和启发。

会场听众

17号下午的闭幕式上，大会主席赵沁平院士为本次SLAM-for-AR挑战赛的获奖队伍进行了颁奖。

部分颁奖照片

部分颁奖照片

3、特别鸣谢

最后，特别感谢本次挑战赛的赞助商商汤科技公司，以及为本次比赛准备数据集、搭建网站和负责系统评测的博士生杨镑镑同学!

关于本次SLAM-for-AR挑战赛各队伍详细评分、相关系统介绍等更多详情请访问：

https://www.ismar19.org/newenweb/news/254.html

http://www.zjucvg.net/eval-vislam/ismar19-slam-competition/#competition-results-v-slam